El más joven comandante del Ejército Rebelde nació en El Tablón, zona rural ubicada entre Palma Soriano, San Luis y Santiago de Cuba, en una familia humilde, de procedencia campesina.
Cuando Joel contaba apenas con nueve años, la familia se mudó para Santiago de Cuba y se radicó en el barrio de San Pedrito. Cinco años después, a comienzos de 1957, se unió a la guerrilla en la Sierra Maestra; poco después, conoció al Che, con quien estrecharía una cálida amistad.
Tuvo su bautismo de fuego el 28 de mayo de 1957, en el combate de Uvero, como integrante del pelotón que dirigía Guevara; fue el Che quien lo enseñó a leer y escribir. Cuando el Guerrillero Heroico fue ascendido a comandante y jefe de una nueva columna, Joel marcha con él.
Todos conocemos de cuando, en la batalla de El Hombrito (29 de noviembre de 1957), Joel resultó gravemente herido, atravesado por seis balazos y Guevara, en medio’ del combate, se puso en pie, lo cargó y sacó del frente de batalla, para que en el hospital salvara la vida.
Integró la columna no. 8 Ciro Redondo que, al mando del Che, realizó la histórica invasión hasta la provincia de Las Villas. En la batalla de Fomento fue de nuevo malherido.
Tras el triunfo de la Revolución es designado primer presidente de la Asociación de Jóvenes Rebeldes, que en 1962 se transformó, con su liderazgo en Unión de Jóvenes Comunistas.
En 1974 se graduó de la especialidad de Ciencias Sociales en la Escuela Superior del Partido Ñico López. En 1975, publicó su libro De la Sierra Maestra al Escambray, basado en sus experiencias guerrilleras.
